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249963156 20W 4SWS VI Einführung in die Roboterregelung   Hilfe Logo

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Allgemeine Angaben
Einführung in die Roboterregelung 
249963156
Vorlesung mit integrierten Übungen
4
Wintersemester 2020/21
Lehrstuhl für Informationstechnische Regelung (Prof. Hirche)
(Kontakt)
Details
Zuordnungen: 1 
Angaben zur Abhaltung
'- Roboterarme und –fahrzeuge
- Räumliche Objektrepräsentation und Transformationen
- Programmiersprachliche Formulierung des Aktionsplanes
- Kinematik-Modelle von Manipulatoren und Roboterfahrzeugen (direkte und inverse Kinematik, differentielle Kinematik, Jakobimatrix, Redundanz und Singularitäten, Prinzip der virtuellen Arbeit)
- Kinematische Bahnplanung und -erzeugung
- Dynamik-Modellierung (Euler-Lagrange Modell und rekursive Newton-Euler Formulierung, direkte und inverse Dynamik)
- Manipulatorregelung (Positions-, Impedanz-, Kraft-, Hybridregelung, Arbeitsraumregelung vs. Gelenkraumregelung, dezentrale vs. zentrale Regelung, Inverse-System-Technik)
- Rechen- und Entwurfsübungen
- Praktikumsversuche
Kenntnisse der Regelungstechnik
Vorlesungsbegleitende Übung wird dringend empfohlen!
Verständnis der Methoden in der Robotik. In anwendungsnahen Übungen und praktischen Laborexperimenten wird die Kompetenz zur Anwendung der Methoden an Robotersystemen geschult.
  • Deutsch
  • Englisch

Als Lernmethode wird zusätzlich zu den individuellen Methoden des Studierenden eine vertiefende Wissensbildung durch mehrmaliges Aufgabenrechnen in Übungen angestrebt.

Im WS2020/21 wird die Vorlesung auf deutsch und die Übung auf englisch abgehalten.

Als Lehrmethode wird in der Vorlesungen Frontalunterricht, in den Übungen Arbeitsunterricht (Aufgaben rechnen) gehalten.

In den Praktikumsversuchen erfolgt das Vertiefen des Verständnisses durch praktisches Konzipieren und Implementieren.
Details
Für die Anmeldung zur Teilnahme müssen Sie sich in TUMonline als Studierende*r identifizieren.
Zusatzinformationen
Skriptum zur Vorlesung
Online Unterlagen
E-Learning Kurs (Moodle)
Früherer Titel: Grundlagen Intelligenter Roboter